ねこやま考古

まだ残っているものがあるかもしれない

手に入れてみた 考古工学 試行錯誤

LOAM-Livoxと格闘(その2)

残念ながら?現状ではLinuxのみ利用可なんですよね。このソフト。

もう少し慣れてから詳しいやり方を共有できればなと思います。てか、必死になりすぎて記録するの忘れた…。

GPSとかIMUとか無しで、できるって凄いよね。これ。

早速、統合して、表示します。rvizでまずみてみましょう。

奈良文化財研究所本庁舎駐車場です。

計測された情報はrosbagファイル(.bag)として出力されます。このままでは読み込めないので、変換してPCDファイルとして出力します。
します、が…。

めっちゃバラバラというか、断片化している!
大体数十kB単位。

個別に読み込むと、わずかな一部のみ表示されます。うーむ。
PCDが読めるCloudcompareでまとめて読み込むと、形は何となく読んでくれるのですが、ある程度(1000くらい?)でファイル数多すぎんじゃゴラあ!って怒られます。

探したところ、解決してくださっている方が!

pcl_rosを使ってrosbag->pcdファイル変換 → 大量のpcdファイルが作成されてしまったのでpcd結合パッケージを作成

ありがたやありがたやありがたや…(ー人ー)

ひとまず、今回はここまで。

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