残念ながら？現状ではLinuxのみ利用可なんですよね。このソフト。

もう少し慣れてから詳しいやり方を共有できればなと思います。てか、必死になりすぎて記録するの忘れた…。

GPSとかIMUとか無しで、できるって凄いよね。これ。

早速、統合して、表示します。rvizでまずみてみましょう。

奈良文化財研究所本庁舎駐車場です。

計測された情報はrosbagファイル（.bag）として出力されます。このままでは読み込めないので、変換してPCDファイルとして出力します。
します、が…。

めっちゃバラバラというか、断片化している！
大体数十kB単位。

個別に読み込むと、わずかな一部のみ表示されます。うーむ。
PCDが読めるCloudcompareでまとめて読み込むと、形は何となく読んでくれるのですが、ある程度（1000くらい？）でファイル数多すぎんじゃゴラあ！って怒られます。

探したところ、解決してくださっている方が！

pcl_rosを使ってrosbag->pcdファイル変換 → 大量のpcdファイルが作成されてしまったのでpcd結合パッケージを作成

ありがたやありがたやありがたや…（ー人ー）

ひとまず、今回はここまで。