この頃、携帯端末にLiDARが付く！とかいうのが話題でして、とても楽しみにしているのですが、LiDARと一言で言ったって色々なものがいる訳でして。

全部が全部こんなのとかが出来る訳ではない訳です。

で、考古で期待されるといえば、やはり広域の状況を把握するもので、飛行機やヘリコプター、UAVにつけたりなぞ。

凄いなあ。

とはいえ、こういうのは国土の基礎情報として蓄積頂くのがいいでしょうし、兵庫県さんのように公開していただけるととってもありがたいわけです。無駄はしない、が大事。

でも、もう少し密度濃く、かつ手頃で、とは言っても地上での固定タイプのレーザースキャナーとかSfMまでは密度要らない、というところ、丁度微地形とかの把握のレンジの計測機器があればいいなと。

こんな感じ。８分くらいでこれ測れるの、凄くないですか？

で、「おもちゃのカンヅメ」と呼んでいるシステムを運用している訳です。森林の中の地形情報なども把握できて、これは幸せなのですが。

金田　2017　大変だったので仮想空間で伐採してみました　文化財の壺5

道具高いんですよね。

本当はせめて都道府県に１台、なんですが、ねえ。
基礎的な遺跡、古墳とかお城の調査にもいいですし、防災、遺跡の保全などの情報取得手段としても有効だと思うのですが。

他方、昨今の自動運転ブーム？のお陰で、どんどん三次元計測手法とセンサーの選択肢が増えてきているのはありがたい限りです。

で、驚いたのは今回のネタ。LIVOXのLiDAR。

77490円

高いっちゃ高いけど、安い。

あの名機、ASUS ZenfoneARと近い。てか安い。
もっとも、全部中で出来ちゃうZenfoneとは全く違う訳ですが。

と、いう訳で、勢いで購入したのが昨年末。で、その後ちょっと挑んだのがこの記事。それから、長期にわたり本棚のオブジェとして有効活用されてきた訳ですが（時間欲しい）。流石にそのままという訳にもいかずに、開いている時間でチャレンジ。

香港大学さんが公開しているLOAM-Livoxを利用させていただきます。

https://github.com/hku-mars/loam_livox

まず困ったのはROS。インストールからつまづいて、右往左往。
ずっこけなのは、動かない理由がわからん！と思っていたら、メインのプログラム動かしてないとか、全くの素人状態をぶちかましておりました。

ようやく、動くようになったので、道具を組み込む…。意外にかさばるんですよね。LiDAR本体とコンピューター、電源とディスプレイとマウスと…。

で、研究室ぐるっと見て目についたものを強奪して、こんな感じ。

で、早速色々なところ歩いてみますが、なかなか難しい。

すぐにデータ切れるし。ろばすと、とか言ってたのに。いや、おいらのやり方が悪いのか？暑いから機械が切れてるとか？うーん。あれ？

電源の接触が悪いだけでした。

上の書籍用カート。普段は類例調査のための発掘報告書運ぶのに使用中なんですが、室外だと結構移動時に跳ねる。そもそも、屋外で使うなという至極もっともなツッコミは置いておいていただいて、そうね。揺れ過ぎで瞬間的にコネクタが外れる模様。

ということで、通常の台車にて再戦。こちらは安定。でも、恰好が…。

今度はなんですか、とやや困った顔で聞かれるのはお決まりですね。

ということで、ゴロゴロ…。